通常在機器人從
FANUC Robotics 出廠之前已經進行了零點復歸。但是，機器人還是有可能丟失掉原點數據，需要重新進行零點復歸。機器人通過閉環伺服系統來控制機器人各運動軸?？刂破鬏敵隹刂泼顏眚寗用恳粋€馬達。而馬達上裝配的稱為串行脈沖編碼器的反饋裝置將把信號反饋給控制器。在機器人操作過程中，控制器不斷的分析反饋信號，修改命令信號，從而在整個過程中一直保持正確的位置和速度?？刂破鞅仨?ldquo;知曉”每個軸的位置，以使機器人能夠準確地按原定位置移動。以下就零點復位的實操步驟：
SRVO— 062
一，消SRVO — 062報警 （此時
機器人完全不可以動）
1）進入Master/Cal界面；
步驟：MENU—0 next — System — Type — Master/Cal，
若無Master/Cal項，
則：MENU — 0 next — System — Type — Variables —
將$MASTER_ENB 改為1后在
MENU?—?0?next?—?System?—?Type中會出現Master/Cal 項。
2）在Master/Cal 界面內按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脈沖編碼器報警；
3）關機。
二， 消SRVO — 075報警
1） 開機（出現SRVO — 075報警）,此時機器人關節可動；
2）使用TP點動機器人報警軸20度左右；
3） 按REST ，消除SRVO — 075報警
三，零點復位（Mastering）
（一），Quick Mastering
1.Setting mastering data 在機器人正常使用時
1）進入Master/Cal界面
2）將機器人調整到Master Ref位置
3）選5 Set Quick Master Ref，按YES確定
2.Quick Mastering
當機器人意外由于電氣或軟件故障而丟失零點后
1）進入Master/Cal界面
2）示教機器人到Master Ref位置
3）選3 Quick Mastering，按YES確定
4）選6 CALIBRATE，按YES確定
5）按F5，[ DONE ]
注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”兩個過程之間不能有其他Mastering 動作進行，否則其Mastering數據將會失效。
(二)，SINGLE AXIS MASTER
1，進入Master/Cal界面;
2，選擇3 SINGLE AXIS MASTER回車，進入SINGLE AXIS
MASTER界面。
3，將報警軸( 即需要Mastering的軸)的(SEL]項改為1;
4，示教機器人的報警軸到0度;
5，在報警軸的MSTRPOS項輸入軸的數據(一般是0);
6，按 F5 EXEC則相應的(【SET】項由1變成0 , (【ST】項由0變成2）
7，按PREV退回Master/Cal界面;
8，選擇6 CALBRATE按YES 確認后已被MASTERING軸 的項為<0>
9，按F5，[ DONE ]
(三)，ZERO POSITION MASTER
1，進入Master/Cal 界面
2，示教機器人的每根軸到0度;
3，選擇2 ZERO POSITION MASTER按YES確認;
4，選擇6 CALIBRATE按YES確認后會出現:
< 0 >< 0 >< 0 >
< 0 >< 0 >< 0 >
5，按F5，[ DONE ]
