通常在機器人從
FANUC Robotics 出廠之前已經(jīng)進(jìn)行了零點復(fù)歸。但是，機器人還是有可能丟失掉原點數(shù)據(jù)，需要重新進(jìn)行零點復(fù)歸。機器人通過閉環(huán)伺服系統(tǒng)來控制機器人各運動軸。控制器輸出控制命令來驅(qū)動每一個馬達(dá)。而馬達(dá)上裝配的稱為串行脈沖編碼器的反饋裝置將把信號反饋給控制器。在機器人操作過程中，控制器不斷的分析反饋信號，修改命令信號，從而在整個過程中一直保持正確的位置和速度。控制器必須“知曉”每個軸的位置，以使機器人能夠準(zhǔn)確地按原定位置移動。以下就零點復(fù)位的實操步驟：
SRVO— 062
一，消SRVO — 062報警 （此時
機器人完全不可以動）
1）進(jìn)入Master/Cal界面；
步驟：MENU—0 next — System — Type — Master/Cal，
若無Master/Cal項，
則：MENU — 0 next — System — Type — Variables —
將$MASTER_ENB 改為1后在
MENU?—?0?next?—?System?—?Type中會出現(xiàn)Master/Cal 項。
2）在Master/Cal 界面內(nèi)按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脈沖編碼器報警；
3）關(guān)機。
二， 消SRVO — 075報警
1） 開機（出現(xiàn)SRVO — 075報警）,此時機器人關(guān)節(jié)可動；
2）使用TP點動機器人報警軸20度左右；
3） 按REST ，消除SRVO — 075報警
三，零點復(fù)位（Mastering）
（一），Quick Mastering
1.Setting mastering data 在機器人正常使用時
1）進(jìn)入Master/Cal界面
2）將機器人調(diào)整到Master Ref位置
3）選5 Set Quick Master Ref，按YES確定
2.Quick Mastering
當(dāng)機器人意外由于電氣或軟件故障而丟失零點后
1）進(jìn)入Master/Cal界面
2）示教機器人到Master Ref位置
3）選3 Quick Mastering，按YES確定
4）選6 CALIBRATE，按YES確定
5）按F5，[ DONE ]
注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”兩個過程之間不能有其他Mastering 動作進(jìn)行，否則其Mastering數(shù)據(jù)將會失效。
(二)，SINGLE AXIS MASTER
1，進(jìn)入Master/Cal界面;
2，選擇3 SINGLE AXIS MASTER回車，進(jìn)入SINGLE AXIS
MASTER界面。
3，將報警軸( 即需要Mastering的軸)的(SEL]項改為1;
4，示教機器人的報警軸到0度;
5，在報警軸的MSTRPOS項輸入軸的數(shù)據(jù)(一般是0);
6，按 F5 EXEC則相應(yīng)的(【SET】項由1變成0 , (【ST】項由0變成2）
7，按PREV退回Master/Cal界面;
8，選擇6 CALBRATE按YES 確認(rèn)后已被MASTERING軸 的項為<0>
9，按F5，[ DONE ]
(三)，ZERO POSITION MASTER
1，進(jìn)入Master/Cal 界面
2，示教機器人的每根軸到0度;
3，選擇2 ZERO POSITION MASTER按YES確認(rèn);
4，選擇6 CALIBRATE按YES確認(rèn)后會出現(xiàn):
< 0 >< 0 >< 0 >
< 0 >< 0 >< 0 >
5，按F5，[ DONE ]
